フルードパワーシステム研究室

赤木 徹也（教授）

Tetsuya Akagi（Professor）

研究テーマ

低価格柔軟空気圧アクチュエータの開発と在宅リハビリテーション機器への応用

低価格ウェアラブル流体制御弁の開発と応用

柔軟空気圧アクチュエータを用いた各種柔軟ロボットの開発

圧縮性による柔軟性を有し、軽量で力/質量比の高く、更に安価な空気圧ソフトアクチュエータの特徴を活かして、使い捨て可能なホームリハビリテーション機器の開発やその制御機器やロボットへの応用を行う。具体的には、曲がっても使える柔軟な空気圧シリンダを開発し、ポータブルリハビリテーション機器へ応用した。また、材料費が千円以下の安価な弁としてチューブの屈曲を利用したサーボ弁を開発した。また、変位センサ内蔵型ゴム人工筋の開発、伸長型柔軟アクチュエータを用いた配管検査ロボットの開発などの研究を行っている。さらに、人材のグローバル化をめざし、所属院生の全員が国際会議で講演発表を行っている。

Research theme

Development of Low-cost Flexible Pneumatic Actuator and Its Application for Home-based Rehabilitation Devices

Development of Low-cost Wearable Fluid Control Valve and Its Application

Development of Various Flexible Robots Using Flexible Pneumatic Actuators

By taking advantage of pneumatic actuators that have features of higher force / mass ratio, lightweight and flexibility based on compressibility, we have developed low-cost wearable actuators and low-cost home-based rehabilitation devices that can be disposable after using it. Specifically, we developed a flexible pneumatic cylinder that can be used even if the cylinder bends. A spherical actuator that consists of two flexible pneumatic cylinders have been also developed as an application for portable rehabilitation device. We have also developed a low-cost wearable servo valve using buckled tubes, an artificial muscle with built-in displacement sensor and a pipe inspection robot using extension type flexible pneumatic actuators. In addition, aiming at globalization for students, all graduate students in our laboratory have presentation in international conferences.